4.2. Отклонения и коррекции

Для выполнения движений характерно возникновение отклонений (расхождение между реализуемой программой управления и фак­тическим выполнением движений), а также коррекций (устране­ние возникающих отклонений и их предупреждение).

Вследствие сбивающих воздействий всегда имеются некоторые от­клонения в выполнении движений. Отклонения от программы при пов­торном выполнении движений одним лицом, разными лицами, в пере­менных условиях неизбежны. Абсолютно точного повторения движе­ния не бывает. Значит, не бывает и точного выполнения программы. Отклонения как разброс характеристик наблюдаются и в кине­матике, и в динамике.

По своему значению изменчивость может быть случайной (сущест­венной и несущественной), приспособительной, компенсаторной.

Случайная изменчивость вызвана возмущениями, не предвиден­ными полностью. К существенным случайным отклонениям следует отнести те, которые служат помехами на пути к цели и снижают результат движения. Несущественные случайные отклонения не мешают достижению цели, они лежат в пределах допустимых отклонений, не снижают результата.

В ответ на существенные отклонения благодаря обратной связи вырабатываются команды для коррекции. Так называемые сенсорные коррекции (по Н. А. Бернштейну) наступают после отклонения, как реакция на сигнал о нем (post factum — в порядке последующей поправки). Хотя отклонение и может быть исправлено, оно уже про­изошло и причинило известный ущерб. Поэтому более ценны коррек­ции предварительные, которые предупреждают возникновение существенных отклонений.

Приспособительная изменчивость и есть способ предупреждения отклонений посредством предварительного изменения движения (ante factum — в порядке предварительной подготовки). Происходит под­готовка к встрече с помехами, и отклонения не наступает. Здесь важно успеть подготовиться и точно дозировать необходимое изменение.

Однако само приспособление представляет уже какое-то изменение выполняемой программы. Это хотя и частичное, но все-таки тоже от­клонение, и оно должно быть возмещено.

Компенсаторная изменчивость и есть возмещающие изменения. Они наступают одновременно с приспособительными, как бы уравно­вешивают их. В результате приспособительной изменчивости помеха не сможет вызвать отклонение; компенсаторные же изменения не поз­волят самим приспособительным стать помехами. По существу, при­способления и компенсации нужно рассматривать как предупредитель­ные поправки (коррекции) в программе, а не только как исправления отклонений от программы, ошибок.

Таким образом, борьба со случайной сущест­венной изменчивостью ведется посредством сенсорных коррекций, устраняющих возник­шее отклонение. Предупреждающие коррек­ции (приспособление и его компенсация) не допускают по­явления отклонений.